Hallo,

ich möchte gerne http://(www.)domain.tld/willkommen und auch http://(www.)domain.tld/impressum
auf
http://(www.)domain.tld/index.php?cat=2&article=5 und http://(www.)domain.tld/index.php?cat=4&article=2
umleiten.

Vielleicht übersehe ich etwas, aber was spricht gegen ein einfaches:

RewriteEngine on
RewriteRule ^/willkommen$ /index.php?cat=2&article=5
RewriteRule ^/impressum$ /index.php?cat=4&article=2

Oder explizit zum Host mit oder ohne www weiterleiten:

RewriteRule ^/willkommen$ http://www.example.org/index.php?cat=2&article=5
usw.

Das ist dann ein interner Redirect, wenn www.example.org bereits der aktuelle Host ist, ansonsten ein externer HTTP-Redirect.

Mathias